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BLDC-SERVO DRIVER
- 1 -
        400W BLDC-SERVO DRIVER MANUAL
             
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BLDC-SERVO DRIVER
- 2 -
차  례
1. 설치 시 주의사항························································ 3
2. 개요 및 특징································································ 4
2.1. 개요····································································· 4
2.2. 주요특징 ··························································· 4
2.3. 적용범위····························································· 4
3. 드라이버 사양······························································ 5
4. 드라이버 회로 결선도················································ 6
5. 드라이버 입․출력사양 및 기능································· 7
5.1. CN1 커넥터의 기능········································· 7
5.2. CN2 커넥터의 기능········································· 7
5.3. CN3 커넥터의 기능········································· 8
5.4. CN4 커넥터의 기능········································· 9
5.5. CN5 커넥터의 기능······································· 10
5.6. I/O 커넥터의 입력 형태······························· 11
5.7. I/O 커넥터의 출력 형태······························· 11
6. 모터 연결방법··························································· 12
6.1. 드라이버 커넥터············································· 12
6.2. 모터 커넥터····················································· 12
6.3. 엔코더 커넥터················································· 13
6.4. 드라이버 & 모터 결선 맵···························· 13
7. LED 표시 기능 ·······································································16
              7.1. 알람 내용 및 조치사항·············································· 16
8. 외형도········································································· 18
8.1. 드라이버 외형치수········································· 18
8.2. 드리이버 제품사진········································· 18
★ 통신은 별도 SGD-BS Series 통신 매뉴얼 참조
   ( 토크, 속도, 위치, 인덱스 기능 )
★ 파라메터 변경은 별도 OP-500 통신 매뉴얼 참조
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- 3 -
1. 설치 시 주의사항
사용하기 전에 잠깐만 ...
『 BLDC-SERVO DRIVER 를 구입하여 주셔서 대단히 감사합니다. 』
다음 주의사항을 읽고, 안전하게 사용하십시오.
● 허용이상의 전압을 인가할 경우 고장의 원인이 됩니다.. 
● 전원 인가상태 및 전원 차단 후 잠시동안은 고전압이 잔류하므로 
   만지지 마십시오.
● 노이즈방지 및 접지 처리를 확실히 하십시오. 
   신호선 주변의 노이즈는, 모터의 진동이나 동작불량등을 야기합니다.
● OP 판넬 부착 또는 탈착 시, 반드시 전원을 차단 후 작업하십시오.
 ※ 사용상 문제점이 발생한 때는 구입대리점 및 당사에 문의하십시오.
 
  ♣ 설치시 주의사항                                  
     ● 충격이나 심한 진동이 발생되는 장소에는 설치하지 마십시오.
     ● 고온, 다습, 결로가 생기기 쉬운 주변 환경과 먼지, 부식성가스, 폭발성가스
        및 염해성이 있는 장소는 피하고 환기가 잘 되는 곳에 설치하여 주십시오.
     ● 감전 예방을 위해, 반드시 전원을 차단한 후 설치하십시오.
     ● 전문가나 관리자 이외의 사람이 설치하지 마십시오.
  ♣ 사용 시 주의사항                                  
     ● 고장 또는 사고의 위험이 있으니, 관리자 외에는 조작하지 않도록
        하십시오.
     ● 수리 또는 분해할 경우 반드시 주전원을 차단하십시오.
     ● 젖은 손으로 만지지 마십시오. 감전이 일어날 수 있습니다.
     ● 특정 경우 외에 커버는 절대 분해하지 마십시오. 감전사고의 위험이 있습니다.
 
   ※ 모터와 컨트롤러를 임의로 개조하면 사고와 고장이 발생할 수 있으므로
      절대로 임의로 개조하지 마십시오.
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- 4 -
2. 개요 및 특징
2.1. 개요
본 BLDC-SERVO DRIVER는 SERVO Motor 및 Hybrid BLDC 모터를 구동하는 드라이버로,
산업용 서보 시스템과 유사한 성능을 낼 수 있습니다. 
 BLDC-SERVO DRIVER는 몇 가지 기본적인 구동 신호의 입력 외에, RS485 통신 방식의 
MODBUS-RTU로 토크/속도/위치에 대한 지령을 받아 움직이며, 속도 및 위치의 독립적인 가
감속 프로파일을 설정하여 속도구동 및 위치구동이 가능합니다. 
 또한, 위치 및 속도 제어모드에서는 PTP(Point to Point)명령이 가능하며  최대 10개소의 
위치를 등록, 메모리된 위치로 구동이 가능 합니다.
 
2.2. 주요 특징
 1) 토크제어, 속도제어, 위치제어
 2) 속도 가감속 구동, 위치 가감속 구동 기능
 3) 속도 및 위치 메모리 기능
 4) 외장형 Display 및 스위치에 의한 파라미터 설정기능
 5) Serial 통신에 의한 구동 기능 (표준 MODBUS-RTU 방식)
2.3. 적용 모터
 1) 산쿄 서보모터 (17bit Encoder) 200W/400W 
 2) 리드샤인 서보모터 (17bit Encoder) 200W/400W 
 3) Hybrid BLDC모터 (SC Encoder, Linear Hall Sensor)
2.4. 적용 범위
 1) 연구용, 산업용 로봇               
 2) 반도체 생산 장비
 3) 자동 용접기계
 4) 포장기계
 5) 전동리프트 
 6) 물류, 이송기계                          
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- 5 -
3. 드라이버 사양
모 델 명
SGD-BS-400W
기
본
사
양
입력전원
AC 220V 50/60Hz ± 10%
정격전류
[Arms]
3
최대전류
[Arms]
9
제어기능
속도제어, 토크제어, 위치제어, PTP동작, 위치 메모리
제어방식
PWM 정현파 제어
외형치수
[mm]
165(W) × 125(D) × 60(H)
속도제어범위
0 ~ 모터 정격 rpm
피드백센서
17bit Absolute Encoder, SC Encoder, 
Linear Hall Sensor
사용온도범위
-10 ℃ ~ 55 ℃
입출력사양
시퀸스입력
 정방향, 역방향, 알람리셋, 브레이크, 내부속도1,2
시퀀스출력
알람 출력, 회전 펄스 출력
내장기능
보호기능
  과전류, 과전압, 과열, 엔코더이상, 파라미터 이상
상태표시
LED (+옵션:LOADER OP500)
통신방식
시리얼 통신( RS485 – MODBUS RTU )
표3-1. 드라이버 사양
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- 6 -
4. 드라이버 회로 결선도
                그림4-
1
. 드라이버 외부결선도    
 ※ 회생저항은 옵션 사양으로, 연결시 당사에 문의 바랍니다.
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- 7 -
5. 드라이버 입출력 사양 및 기능
5.1. CN1_전원입력_ 커넥터의 기능
  
* 정면 뷰
NO.
이 름
색상
내     용
비     고
1
R
갈색
  AC220V 입력
  전원 입력
2
FG
녹색
  접지 
  접지 입력
3
T
청색
  AC220V 입력
  전원 입력
4
-
표5-1. CN1 연결 컨넥터의 기능
   
5.2. CN2_회생저항_커넥터의 기능
    
 * 정면 뷰
NO.
이 름
내     용
비     고
1
R+
 회생 저항 연결
극성 없음 
2
R-
 회생 저항 연결
표5-2. CN2 연결 컨넥터의 기능
1
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- 8 -
5.3. CN3_모터+엔코더_ 커넥터의 기능
 
* 정면 뷰
표5-3. CN3 연결 컨넥터의 기능
NO.
이 름
색상-구분
내     용
비     고
1
5V
적색-24awg
  엔코더 5V 전원
  전원 출력
2
GND
흑색-24awg
  엔코더 GND 
  GND 
3
-
-
-
  -
4
U
갈색-0.75
  모터 U 상 
  모터 연결
5
-
-
  -
  -
6
FG
녹색-0.75
 모터 FG
  모터 접지 연결
7
D+
백색-24awg
  엔코더 통신 +
  통신 입력
8
D-
녹색-24aqg
  엔코더 통신 -
  통신 입력
9
-
-
-
-
10
V
청색-0.75
  모터 V 상
  모터 연결
11
W
흑색-0.75
  모터 W 상
  모터 연결
12
FG
흑색-24awg
  엔코더 FG
  엔코더 접지 연결
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- 9 -
5.4. CN4_입출력_ 커넥터의 기능
 
  * 정면 뷰    
 
   표5-4. CN4 연결 컨넥터의 기능
No.
이 름
색상
내     용
비     고
1
5V
적색
  외부 가변저항 5V 전원
  전원 출력
2
V IN
등색
  외부 가변저항 입력
  아날로그 입력
3
GND
흑색
  외부 가변저항 GND  
 GND 
4
DIR_IN
백색
  모터 방향신호 입력
  신호 입력
 Open:CCW, Close:CW
5
SV_IN
백/적-
  모터 구동 신호 입력  
  신호 입력
 Close:구동  
6
BRK_IN
갈색
  다이나믹 브레이크 동작 입력
  신호 입력
 Close:브레이크 동작
7
COM_OUT
녹색
  출력 신호 COMMON
  출력 공통
8
COM_OUT
녹/백-
  출력 신호 COMMON
  출력 공통
9
SP0_IN
회색
 선택 신호 입력
 신호 입력
 Option 기능 
10
SP1_IN
자색
  선택 신호 입력
 신호 입력
 Option 기능
11
COM_IN
청색
  입력 신호 COMMON
  입력 공통
12
RST_IN
적/백-
  알람 리셋 신호 입력
  신호 입력
 Close:알람 리셋
13
SPD_OUT
황색
 모터 구동 속도 출력
 신호 출력
 출력 분해능 설정
14
ALM_OUT
황/적-
 모터 알람 상태 출력
 신호 출력
 Open:정상, Close:알람
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- 10 -
5.5. CN5_통신_ 커넥터의 기능
  * 정면 뷰 
표5-5. CN5 연결 컨넥터의 기능
NO.
이 름
내     용
비     고
1
9V_E
  외부 출력 전원 9V - 0.1A
  전원 출력
2
GND_E
  외부 출력 전원 GND
 GND E
3
-
  -
  -
4
5V_OP
  OP500용 전원 5V – 0.2A
OP-500 연결용
5
GND_OP
  OP500 전원 GND
6
RX_OP
   OP500 통신 RX
7
TX_OP
  OP500 통신 TX
8
D+_E
  RS 485 통신 D+
통신용 
9
D-_E
  RS 485 통신 D-
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- 11 -
5.6. I/O 커넥터의 입력 형태
  
                그림 5.1 드라이버 입력 신호의 내부 구조
5.7. I/O 커넥터의 출력 형태
               
               
         그림 5.2 드라이버 출력 신호의 내부 구조
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- 12 -
6. 모터 연결방법
           
                               <모터연결선_별매>
     
6.1. 드라이버측 커넥터
      
6.2. 모터 커넥터
   
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- 13 -
6.3. 엔코더 커넥터
 
6.4 드라이버 / 모터 결선 맵   
 6.4.1. 리드샤인 모터
    드라이버  --- --- 모터  ---  --- 엔코더   
                           
CHD1140-12
AMP172159-1
AMP172161-1
1 --------------
-------------------------
------------- 2
2 --------------
-------------------------
------------- 3
4 --------------
------------ 1
6 --------------
------------ 4
7 --------------
-------------------------
------------- 4
8 --------------
-------------------------
------------- 5
10 -------------
------------- 2
11 -------------
------------- 3
12 -------------
-------------------------
------------- 1
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- 14 -
 6.4.2. 니덱산쿄 모터_(엔코더 9Pin)
   
   드라이버  --- --- 모터   ---  ---  엔코더   
     
           
              
             
CHD1140-12
AMP172159-1
AMP172161-1
1 --------------
-------------------------
------------- 7
2 --------------
-------------------------
------------- 8
4 --------------
------------ 1
6 --------------
------------ 4
7 --------------
-------------------------
------------- 4
8 --------------
-------------------------
------------- 5
10 -------------
------------- 3
11 -------------
------------- 2
12 -------------
-------------------------
------------- 3
                        
 
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- 15 -
   6.4.3. 니덱산쿄 모터_(엔코더 6Pin)   
   드라이버  --- --- 모터   ---  ---  엔코더   
  
     
          
              
              
      
CHD1140-12
AMP172159-1
AMP172160-1
1 --------------
-------------------------
------------- 4
2 --------------
-------------------------
------------- 5
4 --------------
------------ 1
6 --------------
------------ 4
7 --------------
-------------------------
------------- 2
8 --------------
-------------------------
------------- 3
10 -------------
------------- 3
11 -------------
------------- 2
12 -------------
-------------------------
------------- 6
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- 16 -
7. LED 표시 기능
이 름
내     용
PWR.ON
 * 전원커넥터(CN1)에 AC220V의 전원을 인가하면 PWR LED가 점등.
SV.ON
 * 외부 입력 모드의 경우, I/O커넥터(CN4)의 5번과 11번이 연결되면 
   DRIVER는 READY 상태가 되며 PWR LED가 0.25초 주기로 점멸.
ALARM
 
 * 모터 및 드라이버 이상시, 3초 주기로 LED가 점멸하여 알람 출력
   - 1 회 점멸 : 파워 모듈 과전류 감지
   - 2 회 점멸 : 파워 모듈 과온도 감지
   - 3 회 점멸 : AC220V 전압 이상
   - 4 회 점멸 : 엔코더 통신 에러
   - 5 회 점멸 : 통신주기(10sec) 알람 
   - 6 회 점멸 : 위치 제어시, 위치편차(지령위치-현재위치) 알람
   - 7 회 점멸 : 과속도 알람
   - 8 회 점멸 : 과부하 알람
7.1. 알람내용 및 조치사항
No. 1 과전류 알람 
‣ 내용 : 하드웨어 적인 과전류가 감지되면 발생
‣ 원인 : 급격한 부하 특성 변화 및 제어 특성 변화 등
‣ 조치 : 모터 및 드라이버 점검, 게인 튜닝 등
No. 2 과온도 알람 
‣ 내용 : 드라이버 히트싱크 온도가 90도를 넘어가면 발생
‣ 원인 : 과도한 구동이나 하드웨어의 불량 등
‣ 조치 : 모터 및 드라이버 점검, 허용 전류를 낮춰 사용 등
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- 17 -
No. 3 전원 이상 알람 
‣ 내용 : 드라이버의 전원이 높거나(AC275, DC390V) 낮음(AC90V, DC130V)
‣ 원인 : AC 입력 전원 불량, 회생 발생 등
‣ 조치 : AC 입력 전원 점검, 회생 저항 연결 등
No. 4 엔코더 통신 알람
‣ 내용 : 엔코더와 통신이 되지 않음
‣ 원인 : 파라메터에서 모터 종류 선택 불량, 선 연결 불량, 엔코더 불량 등
‣ 조치 : 파라메터 점검, 연결 선 교체, 모터 교체, 드라이버 교체 등
No. 5 통신 주기 알람
‣ 내용 : 통신 모드에서 10초 동안 통신이 이루어지지 않음
‣ 원인 : 통신을 주기적으로 하지 않음, 통신 케이블 불량 등
‣ 조치 : 통신 케이블 점검, 통신 주기를 10초 이내로 함. 
         파라메터 5번(통신주기 알람설정)을 0으로 설정(→통신 주기알람 사용안함.)
No. 6 위치 편차 알람
‣ 내용 : 위치 제어에서 위치 지령과 현재 위치의 편차가 큼
‣ 원인 : 모터 구동 불량, 모터 과부하 구동, 엔코더 불량 등
‣ 조치 : 모터 점검, 부하를 줄여 구동, 파라메터 52번(허용위치 편차) 키움 등
No. 7 과속도 알람
‣ 내용 : 모터의 속도가 최대 속도제한 값보다 큼
‣ 원인 : 모터 엔코더 불량, 모터 U.V.W 결선 불량 등
‣ 조치 : 모터 결선점검, 모터교체 및 제어기교체 등
No. 8 과 부하 알람
‣ 내용 : 모터의 부하가 큼
‣ 원인 : 모터가 구속 되거나 부하가 큼, 모터 U.V.W 결선 불량 등
‣ 조치 : 모터 점검, 부하를 줄여 구동, 허용 전류를 낮추어 사용 등
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- 18 -
8. 외형도
  8.1. 드라이버 외형치수[mm]
 
   
  
 
   
    
   
8.2. 드라이버 제품사진