ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
SGD-BS Series
통신 매뉴얼
BLDC-SERVO DRIVER ModbusRTU MANUAL
- 1 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
차 Դ
1.
통신 방식 ······································································ 3
2.
통신 환경 ······································································ 3
3.
ModbusRTU Original Function·······································3
4.
명령어 동작 주소························································· 5
4.1 공통 입출력·····································································6
4.2 공통 출력·········································································7
4.3 공통 입력·······································································12
4.4 토크 제어모드 ·······························································14
4.5 속도 제어모드 ·······························································17
4.6 위치 제어모드 ·······························································20
4.7 인덱스 모드 ···································································24
4.7.1 인덱스 동작 명령 ······························································ 24
4.7.2 인덱스 동작 확인 ······························································ 26
4.7.3 인덱스 모드 조그 동작 명령 ············································· 28
4.7.4 인덱스 모드 홈 동작 명령················································· 30
4.7.5 인덱스 동작 설정 ······························································ 33
5.
Address Map·······································································38
5.1 공통 입출력···································································38
5.2 공통 출력·······································································38
5.3 공통 입력·······································································39
5.4 토크 제어모드 ·······························································39
5.5 속도 제어모드 ·······························································40
5.6 위치 제어모드 ·······························································41
5.7 인덱스 모드 ···································································42
- 2 -
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BLDC-SERVO DRIVER
1. 통신 방식
- MODBUS RTU Slave 모드
- ए원 명령 : 0x03(Read Holding Registers) ए원
0x04(Read Input Registers) ए원
0x06(Write Single Register) ए원
0x10(Write Multiple Registers) ए원
- 한 번에 쓸 수 있는 파라메터는 최소 1개에서 최대 16개
2. 통신환경
- 통신 방식 : RS485(2 Wire) -> Parameter 1번 (통신 입력 제어 모드 선택)
- BAUD RATE : 38400
- DATA BIT : 8 [BIT]
- STOP BIT
:
1 [BIT]
- PARITY
: NON
3. MODBUS RTU Original Function (참고)
3.1 Read Holding/Input Register (0x03, 0x04)
- 연속ѹ 파라메터ձ 정해진 개수만큼 읽기
- Read Holding Register 명령과 Read Input Register 명령은 동일
0 Byte
1 Byte
2 Byte
3 Byte
4 Byte
5 Byte
6 Byte
7 Byte
Number
Number
Start
Start
Function
Of
Of
CRC
CRC
국번
Address
Address
Code
Register
Register
Low
High
High
Low
High
Low
0x03
CRC
CRC
1~254
0
0~10
0
0~10
0x04
Check
Check
- 국번 : 통신하고자 하는 대상의 ID
- Function Code : 명령 코드 (0x03, 0x04)
- Start Address : 읽고자 하는 시작 주소
- Number Of Register : 읽고자 하는 주소 개수
- 3 -
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BLDC-SERVO DRIVER
3.2 Write Single Register (0x06)
- 한 개의 번ए에 값 쓰기
0 Byte
1 Byte
2 Byte
3 Byte
4 Byte
5 Byte
6 Byte
7 Byte
Start
Start
Function
Data
Data
CRC
CRC
국번
Address
Address
Code
High
Low
Low
High
High
Low
CRC
CRC
1~254
0x06
0
0~10
0
0~10
Check
Check
- 국번 : 통신 하고자 하는 대상의 ID
- Function Code : 명령 코드 (0x06)
- Start Address : 쓰고자 하는 시작 주소
- Data : 쓰고자 하는 데이터 값
3.3 Write Multiple Registers (0x10)
- 연속ѹ 파라메터ձ 정해진 개수만 큼 쓰기
0 Byte
1 Byte
2 Byte
3 Byte
4 Byte
5 Byte
6 Byte
Start
Start
Number
Number
Function
Byte
국번
Address
Address
of Register
of Register
Code
Counter
High
Low
High
Low
0x03
1~254
0
0~10
0
0~10
1~20
0x04
7 Byte
8 Byte
CRC
CRC
Data 0
Data 0
CRC
CRC
High
Low
Low
High
CRC Check
CRC Check
- 국번 : 통신 하고자 하는 대상의 ID
- Function Code : 명령 코드 (0x10)
- Start Address : 쓰고자 하는 시작 주소
- Number Of Register : 쓰고자 하는 주소 개수
- Byte Counter : Data 의 Byte 개수
- Data 1 ~ 8 : 쓰고자 하는 데이터 값 (최소 1개부터 최대 16개)
- 4 -
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4. 명령어 동작 주소
- 명령어 값은 저장되지 않고 전원ࡳ 끄면 초기화됨
- 주소 및 초기값은 10진수 값임. ( 0x 로 시작하면 16 진수)
- 읽기/쓰기는 상위제어기( PLC or PC ) 기준임
- 모터 1 회전은 8192 펄스임
- 통신 모드는 파라메터 1번ࡳ 통신 동작(토크, 속도, 위치, 인덱스
중 택1)모드로
선택 후 동작 시켜야 함 ( OP-500으로 선택 가능 )
- 국번은 파라메터 4번으로 설정 ( OP-500으로 선택 가능 )
- 통신이 10초 이상 없ࡳ 경ࡆ 드라이버가 통신 ߇람(5번) 발생
-
10초 통신 ߇람ࡳ 없애고자 할 경ࡆ 파라메터 5번ࡳ 0으로 설정.
( OP-500으로 선택 가능 )
- 5 -
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4.1 공통 입출력
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
- 통신 상태ձ 확인하기 위한 번ए
0
통신 체크
- 읽기 쓰기 가능
5191
읽기/쓰기
- 전원 인가시 5191 값이 읽혀짐
⚫ 상세 설명
# 통신 확인용 데이터
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
0
0~65535
byte
확인
통신 확인 고정값
R/W
내 용
* 통신 확인ࡶ 위한 고정값으로 초기값은 5191이 들어있으며 읽기 쓰기 가능
상세내용
Byte
통신 확인 고정값
ex 1) 통신 여부 확인의 예
1) 0번 주소ձ 읽어 5191ࡶ 확인
- 6 -
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4.2 공통 출력
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
드라이버
10
- 현재 드라이버의 상태 출력
0
읽기
상태 출력
드라이버
11
ߊ람 내용
- ߊ람 발생시 ߊ람 내역 출력
0
읽기
출력
외부 I/O
- 드라이버의 CN4에 연결되 외부 IO
12
입출력 상태
0
읽기
입/출력 상태 출력
출력
외부
- CN4 컨넥테에 연결ѹ 외부 아날로그
13
아날로그
0
읽기
값 출력
입력 값 출력
현재 부하율
14
- 모터의 현재 부하율(%) 출력
0
읽기
출력
현재 속도값
15
- 모터의 현재 회전 속도 출력
0
읽기
출력
현재 위치값
16
Low Byte
- 현재 위치값의 Low Byte 출력
0
읽기
출력
현재 위치값
17
High Byte
- 현재 위치값의 High Byte 출력
0
읽기
출력
현재 제어기
18
- 현재 제어기의 온도(ºC)ձ 출력
0
읽기
온도 출력
현재 제어기
19
제어 모드
- 현재 제어기의 제어 모드ձ 출력
0
읽기
출력
⚫
상세 설명
# 드라이버 현재 상태 출력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
현재 드라이버
10
-
bit
모니터링
R
상태 확인
내 용
* 현재 드라이버의 구동 및 ߊ람 상태 확인
상세내용
- 7 -
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BLDC-SERVO DRIVER
0 : 정상
1 : 과전류 ߊ람
2 : 과온도 ߊ람
3 : 전원이상 ߊ람
Bit 15~8
Alarm List
4 : 엔코더통신 ߊ람
5 : 통신 주기 ߊ람
6 : 위치 편차 ߊ람
7 : 과속도 ߊ람
8 : 과부하 ߊ람
bit 5
인포ए션 상태
0
: 범위 밖
1 : 범위 이내
Bit
4
ߊ람 상태
0
: 정상 상태
1 : ߊ람 상태
Bit
3
브레이크 상태
0
: 구동 상태
1 : 브레이크 동작 상태
Bit
2
역방향 구동 상태
0 : 정ए
1 : 역방향 구동 상태
Bit
1
정방향 구동 상태
0 : 정ए
1 : 정방향 구동 상태
Bit
0
Servo On/Off 상태
0
: Servo Off
1 : Servo On 상태
# 드라이버 ߊ람 내용 출력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
현재 드라이버
11
-
bit
모니터링
R
ߊ람 확인
내 용
* 현재 드라이버의 ߊ람 상태 확인
상세내용
Bit
8
0 : 정상
1 : 과부하 ߊ람
Bit
7
0 : 정상
1 : 과속도 ߊ람
Bit
6
0 : 정상
1 : 위치 편차 ߊ람
Bit
5
0 : 정상
1 : 통신 주기 ߊ람
Bit
4
0 : 정상
1 : 엔코더 통신 ߊ람
Bit
3
0 : 정상
1 : 전원 이상 ߊ람
Bit
2
0 : 정상
1 : 과온도 ߊ람
Bit
1
0 : 정상
1 : 과전류 ߊ람
Bit
0
1 : 에러 없음
# 외부 I/O 입출력 상태 출력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
12
-
bit
모니터링
외부 I/O 입출력 상태 확인
R
* 현재 드라이버의 입력 및 출력 I/Oձ 출력
상세내용
- 8 -
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BLDC-SERVO DRIVER
CN4-14 (ALM)
Bit
9
0 : 0 출력 상태
1 : 1 출력 상태
출력 상태
CN4-13 (SPD)
Bit
8
0 : 0 출력 상태
1 : 1 출력 상태
출력 상태
CN4-12 (RST)
Bit
5
0 : 0 입력 상태
1 : 1 입력 상태
입력 상태
CN4-10 (SP1)
Bit
4
0 : 0 입력 상태
1 : 1 입력 상태
입력 상태
CN4-9 (SP0)
Bit
3
0 : 0 입력 상태
1 : 1 입력 상태
입력 상태
CN4-6 (BRK)
Bit
2
0 : 0 입력 상태
1 : 1 입력 상태
입력 상태
CN4-5 (SVON)
Bit
1
0 : 0 입력 상태
1 : 1 입력 상태
입력 상태
CN4-4 (DIR)
Bit
0
0 : 0 입력 상태
1 : 1 입력 상태
입력 상태
# 외부 Anlog 입력 값 출력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
13
0 ~ 4095
bit
모니터링
외부 아날로그 값 확인
R
내 용
* 현재 외부 입력 아날로그 값ࡶ 0~4095 로 출력
상세내용
Byte
아날로그 값
# 모터의 현재 부하율 출력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
14
-300 ~ +300
%
모니터링
현재 부하율 확인
R
내 용
* 모터의 현재 부하율 확인으로 % 단위로 출력
상세내용
Byte 0
현재 부하율
# 모터의 현재 속도 출력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내 용
15
-32768 ~ +32768
rpm
모니터링
현재 속도 확인
R
* 모터의 현재 속도ձ signed int 형식으로 rpm 단위로 출력
상세내용
Byte 0
현재 속도
- 9 -
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# 모터의 현재 위치 출력 하위 Byte
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
16
-32768 ~ +32768
Pulse
모니터링
현재 위치 값 하위 Byte
R
내 용
* 모터의 현재 위치의 하위 Byte 출력
상세내용
Byte 0
현재 위치 하위 Byte
# 모터의 현재 위치 출력 상위 Byte
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
17
-32768 ~ +32768
Pulse
모니터링
현재 위치 값 상위 Byte
R
내 용
* 모터의 현재 위치의 상위 Byte 출력
상세내용
Byte 0
현재 위치 상위 Byte
# 드라이버의 현재 온도 출력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
18
20 ~ 100
도
모니터링
현재 드라이버 온도 출력
R
내 용
* 드라이버의 현재 온도 출력
상세내용
Byte 0
현재 드라이버 온도
# 현재 제어 모드 출력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내19용
0 ~ 8
모니터링
현재 설정ѹ 제어 모드 출력
R
* 드라이버의 현재 제어 모드 출력
상세내용
Byte 0
현재 제어 모드
ex 1) 드라이버 상태 확인의 예
1) 10번 주소ձ 읽어 드라이버 상태 확인
ex 2) 현재 제어기의 온도 확인의 예
- 10 -
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BLDC-SERVO DRIVER
1)
18번 주소ձ 읽어 제어기 온도 확인
ex 3) 현재 모터의 위치 값ࡶ 읽는 예 1
1)
17번 주소ձ 읽어 현재 위치의 High Byte 값 확인
2)
16번 주소ձ 읽어 현재 위치의 Low Byte 값 확인
ex 4) 현재 모터의 위치 값ࡶ 읽는 예 2
1)
17번 주소ձ 32bit로 읽어 현재 위치의 값 확인
- 11 -
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BLDC-SERVO DRIVER
4.3 공통 입력
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
20
위치 리셋
- 현재 위치ձ 0으로 리셋
-
쓰기
외부 IO
21
- 드라이버의 CN4에 연결 ѹ IOձ 출력
-
쓰기
출력 명령
22
ߊ람 리셋
- 드라이버에서 ߊ람ࡶ 초기화
-
쓰기
⚫ 상세 설명
# 위치 누적 리셋
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
20
0 ~ 1
byte
설정
위치 누적 리셋
W
내 용
* 누적ѹ 위치ձ 리셋하여 현재 위치ձ 0 값으로 설정
상세내용
bit 0
1 : 위치 누적 리셋
# 외부 I/O 출력 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
21
0 ~ 3
bit
설정
외부 I/O 출력 설정
W
내 용
* 드라이버의 외부 I/O 출력ࡶ 설정
상세내용
Bit
1
CN4-14 (ALM) 출력
0
:
0으로 출력
1 : 1로 출력
Bit
0
CN4-13 (SPD) 출력
0
:
0으로 출력
1 : 1로 출력
# ߊ람 리셋 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내 용
22
0 ~ 1
bit
설정
ߊ람 리셋
W
* 발생한 ߊ람ࡶ 초기화
상세내용
bit 0
1 : ߊ람 리셋
- 12 -
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BLDC-SERVO DRIVER
ex 1) 현재 모터의 위치 값ࡶ 초기화 하는 예
1) 20번 주소에 1ࡶ 써 위치 값ࡶ 초기화
ex 2) 현재 모터의 위치 값ࡶ 한번 초기화 후 다시 초기화 하는 예
1) 22번 주소에 0ࡶ 씀
1) 22번 주소에 1ࡶ 써 위치 값ࡶ 초기화
- 13 -
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Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
4.4 토크 제어 모드
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
토크모드
30
- 통신 토크모드 동작 명령
-
쓰기
동작
토크모드
31
- 통신 토크모드의 토크 ए령 설정
-
쓰기
토크 ए령
토크모드
33
토크 증가
- 통신 토크모드의 토크 증가 시간 설정
-
쓰기
시간
토크모드
34
토크 감소
- 통신 토크모드의 토크 감소 시간 설정
-
쓰기
시간
⚫ 상세 설명
# 토크 모드 동작 입력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
30
0 ~ 31
bit
명령
토크모드 동작 명령
W
내 용
*모터ձ정방향,역방향,브레이크등ࡶ구동하기위한설정
상세내용
Bit
4
Brake
0 : Run
1 : Brake On
Bit
3
가감속 비율 구동
0 : Stop
1 : Run
Bit
2
가감속 시간 구동
0 : Stop
1 : Run
Bit
1
정ए 구동
0 : Run
1
: Stop
Bit
0
Servo On/Off
0
: Servo Off
1 : Servo On
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit1
Bit 0
동 작
1
x
x
x
1
브레이크 동작
0
1
0
0
1
토크 ए령 비율 가감속 동작
0
0
1
0
1
토크 ए령 시간 가감속 동작
0
x
x
1
1
정ए 구동 동작
x
x
x
x
0
Servo Off
- 14 -
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BLDC-SERVO DRIVER
● 시간 가감속은 현재 토크에서 설정 토크까ए 걸리는 시간 임
● 비율 가감속은 0% 토크에서 100% 토크까ए 걸리는 비율 임
# 토크 ए령 입력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
31
-300 ~ +300
%
명령
토크 ए령 명령
W
내 용
* 모터ձ 일정한 토크로 구동하기 위한 명령으로 모터 정격 토크의 % 입력, 부호에 따라 방향 결정
상세내용
Byte
토크 ए령 % 값
# 토크 증가 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
33
1 ~ 30000
mS
설정
토크 증가 시간 설정
W
내 용
* 현재 토크에서 설정ѹ 토크까ए 증가 시간 설정 기능으로 mS 단위
상세내용
Byte
토크 증가 시간 설정
# 토크 감소 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
34
1 ~ 30000
mS
설정
토크 감소 시간 설정
W
내 용
* 현재 토크에서 설정ѹ 토크까ए 감소 시간 설정 기능으로 mS 단위
상세내용
Byte
토크 감소 시간 설정
ex 1) 가감속 시간 0.5초 / 모터 정격의 10% / CCW로 회전하는 예
1) 33번 주소에 500ࡶ 써 토크 증가 시간 설정
2) 34번 주소에 500ࡶ 써 토크 감소 시간 설정
3) 31번 주소에 10ࡶ 써 토크 비율 설정
4) 30번 주소 Bit 0 에 1ࡶ 써 Servo On
5) 30번 주소 Bit 2 에 1ձ 써 시간 가속 동작
ex 2 가감속 시간 0.5초 / 모터 정격의 10% / CW로 회전하는 예
1) 33번 주소에 500ࡶ 써 토크 증가 시간 설정
2) 34번 주소에 500ࡶ 써 토크 감소 시간 설정
3) 31번 주소에 -10ࡶ 써 토크 비율 설정
- 15 -
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BLDC-SERVO DRIVER
4) 30번 주소 Bit 0 에 1ࡶ 써 Servo On
5) 30번 주소 BIt 2 에 1ձ 써 시간 가속 동작
ex 3 구동하는 모터ձ 감속 시간으로 정ए하고 싶ࡶ 때
1) 30번 주소 Bit 1 에 1ձ 써 시간 감속 정ए 동작
- 16 -
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Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
4.5 속도 제어 모드
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
속도모드
40
- 통신 속도모드 동작 명령
-
쓰기
동작
속도모드
41
- 통신 속도모드의 속도 ए령 설정
-
쓰기
속도 ए령
속도모드
- 통신 속도모드의 최대 ର용 전류 값
42
-
쓰기
전류 제한
설정
속도모드
43
- 통신 속도모드의 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간
속도모드
44
- 통신 속도모드의 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간
⚫ 상세 설명
# 속도 모드 동작 입력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내 용
40
0 ~ 31
bit
명령
속도모드 동작 명령
W
*모터ձ정방향,역방향,브레이크등ࡶ구동하기위한설정
상세내용
Bit
4
Brake
0 : Run
1 : Brake On
Bit
3
가감속 비율 구동
0 : Stop
1 : Run
Bit
2
가감속 시간 구동
0 : Stop
1 : Run
Bit
1
정ए 구동
0 : Run
1
: Stop
Bit
0
Servo On/Off
0
: Servo Off
1 : Servo On
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
동 작
1
x
x
x
1
브레이크 동작
0
1
0
0
1
속도 ए령 비율 가감속 동작
- 17 -
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BLDC-SERVO DRIVER
0
0
1
0
1
속도 ए령 시간 가감속 동작
0
x
x
1
1
정ए 구동 동작
x
x
x
x
0
Servo Off
● 시간 가감속은 현재 속도에서 설정 속도까ए 걸리는 시간 임
● 비율 가감속은 0rpm 에서 정격 속도까ए 걸리는 비율 임
# 속도 ए령 입력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
41
-9999 ~ +9999
rpm
명령
속도 ए령 명령
W
내 용
* 모터ձ 일정한 속도로 구동하기 위한 명령, 부호에 따라 방향 결정
상세내용
Byte
속도 ए령 값
# 속도모드 최대 ର용 토크 입력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
42
0
~ 300
%
설정
최대 ର용 토크 입력
W
내 용
* 모터의 최대 ର용 토크ձ 설정하는 명령으로 모터 정격 토크의 ࢸ대값 % 입력
상세내용
Byte
최대 ର용 토크 값
# 속도 가속 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내 용
43
1 ~ 30000
mS
설정
속도 가속 시간 설정
W
* 현재 속도에서 설정ѹ 속도까ए 가속 시간 설정 기능으로 mS 단위
상세내용
Byte
속도 증가 시간 설정
- 18 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
# 속도 감속 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
44
1
~ 30000
mS
설정
속도 감속 시간 설정
W
내 용
* 현재 속도에서 설정ѹ 속도까ए 감속 시간 설정 기능으로 mS 단위
상세내용
Byte
속도 감속 시간 설정
ex 1) 가감속 시간 0.5초 / 정격전류 100% / 1000 rpm / CCW로 회전하는 예
1) 42번 주소에 100ࡶ 써 최대 전류ձ 설정
2) 43번 주소에 500ࡶ 써 가속 시간 설정
3) 44번 주소에 500ࡶ 써 감속 시간 설정
4) 41번 주소에 1000ࡶ 써 회전 속도 설정
5) 40번 주소 Bit 0 에 1ࡶ 써 Servo On
6) 40번 주소 Bit 2 에 1ձ 써 시간 가속 동작
ex 2) 가감속 시간 0.5초 / 1000 rpm / CW로 회전하는 예
1) 42번 주소에 100ࡶ 써 최대 전류ձ 설정
2) 43번 주소에 500ࡶ 써 가속 시간 설정
3) 44번 주소에 500ࡶ 써 감속 시간 설정
4) 41번 주소에 -1000ࡶ 써 회전 속도 설정
5) 40번 주소 Bit 0 에 1ࡶ 써 Servo On
6) 40번 주소 Bit 2 에 1ձ 써 시간 가속 동작
ex 2) 구동하는 모터ձ 감속 시간으로 정ए하고 싶ࡶ 때
1) 40번 주소에 Bit 1 에 1ձ 써 시간 감속 정ए 동작
- 19 -
ROBOTMART CO.,LTD.
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BLDC-SERVO DRIVER
4.6 위치 제어 모드
- 모터 1 회전은 8192 펄스 임
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
위치모드
50
- 통신 위치모드 동작 명령
-
쓰기
동작
위치모드
51
- 통신 위치모드의 이동 속도 값 설정
-
쓰기
속도 ए령
위치모드
- 통신 위치모드의 최대 ର용 전류 값
52
-
쓰기
전류 제한
설정
위치모드
53
- 통신 위치모드의 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간
위치모드
54
- 통신 위치모드의 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간
위치모드
- 통신 위치모드의 이동 위치 하위 Byte
55
이동 위치
값 설정
-
쓰기
하위 Byte 값
- 모터 1 회전은 8192 펄스 임
위치모드
- 통신 위치모드의 이동 위치 상위 Byte
56
이동 위치
값 설정
-
쓰기
상위 Byte 값
- 모터 1 회전은 8192 펄스 임
⚫
상세 설명
# 위치 모드 동작 입력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내 용
50
0 ~ 31
bit
명령
위치모드 동작 명령
W
*모터ձ정방향,역방향,브레이크등ࡶ구동하기위한설정
상세내용
Bit
4
Brake
0 : Run
1 : Brake On
Bit
3
Run/Stop
0 : Stop
1 : Run
Bit
2
Run/Stop
0 : Stop
1
: Run
- 20 -
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BLDC-SERVO DRIVER
Bit
1
정ए 구동
0 : Run
1 : Stop
Bit
0
Servo On/Off
0
: Servo Off
1 : Servo On
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
동 작
1
x
x
x
1
Brake 동작
0
1
0
0
1
상대 위치 이동
0
0
1
0
1
ࢸ대 위치 이동
0
x
x
1
1
정ए 구동 동작
x
x
x
x
1
Servo On
● ࢸ대 위치 이동은 모터의 ࢸ대 위치 이동에 대한 명령으로 1 회전에 8192 임
● 상대 위치 이동은 (모터의 현재 위치 + 설정위치 값)에 대한 명령으로 1 회전에 8192 임
# 위치모드 최고 속도 입력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
51
1 ~ +9999
rpm
명령
위치 모드 최고 속도 입력
W
내 용
* 위치 제어에서 최대 속도 설정, ࢸ대값 입력
상세내용
Byte
위치모드 최고 속도 값
# 위치모드 최대 ର용 토크 입력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내 용
52
0
~ 300
%
설정
최대 ର용 토크 입력
W
* 모터의 최대 ର용 토크ձ 설정하는 명령으로 모터 정격 토크의 ࢸ대값 % 입력
상세내용
Byte
최대 ର용 토크 값
# 위치모드 가속 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내 용
53
1 ~ 30000
mS
설정
위치 가속 시간 설정
W
- 21 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 현재 위치에서 설정ѹ 위치까ए 가속 시간 설정 기능으로 mS 단위
상세내용
Byte
위치모드 가속 시간 설정
# 위치모드 감속 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
54
1 ~ 30000
mS
설정
위치 감속 시간 설정
W
내 용
* 현재 위치에서 설정ѹ 위치까ए 감속 시간 설정 기능으로 mS 단위
상세내용
Byte
위치모드 감속 시간 설정
# 위치모드 위치 명령 값 하위 Byte
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
55
-32768 ~ +32768
Pulse
설정
위치 명령 값 하위 Byte
W
내 용
* 위치 명령 하위 Byte 입력
상세내용
Byte 0
위치 명령 하위 Byte
# 위치모드 위치 명령 값 상위 Byte
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내56용
-32768 ~ +32768
Pulse
설정
위치 명령 값 상위 Byte
W
* 위치 명령 상위 Byte 입력
상세내용
Byte 0
위치 명령 상위 Byte
ex 1) 가감속 시간 0.5초 / 정격전류 100% / 1000 rpm / 8192 ࢸ대 위치 / CCW로 회전하는 예
1) 52번 주소에 100ࡶ 써 최대 전류ձ 설정
2) 53번 주소에 500ࡶ 써 가속 시간 설정
3) 54번 주소에 500ࡶ 써 감속 시간 설정
4) 51번 주소에 1000ࡶ 써 최대 속도 설정
5) 55번 주소에 8192ձ 써 위치 명령 Low Byte 설정
- 22 -
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BLDC-SERVO DRIVER
6) 56번 주소에 0ࡶ 써 위치 명령 High Byte 설정
7) 50번 주소 Bit0 에 1ࡶ 써 Servo On
8) 50번 주소 Bit2 에 1ձ 써 ࢸ대위치 가속 동작
-8192 위치 이동 / CCW로
ex 2) 가감속 시간 0.5초 / 정격전류 100% / 1000 rpm / 현재 위치에서
회전하는 예
1) 52번 주소에 100ࡶ 써 최대 전류ձ 설정
2) 53번 주소에 500ࡶ 써 가속 시간 설정
3) 54번 주소에 500ࡶ 써 감속 시간 설정
4) 51번 주소에 1000ࡶ 써 최대 속도 설정
5) 55번 주소에 -8192ձ 써 위치 명령 Low Byte 설정
6) 56번 주소에 0ࡶ 써 위치 명령 High Byte 설정
7) 50번 주소 Bit 0 에 1ࡶ 써 Servo On
8) 50번 주소 Bit 3 에 1ձ 써 상대위치 가속 동작
ex 3) ex2 실행 후 한번 더 상대 위치 이동 ଟ 경ࡉ,
1) 50번 주소 Bit 0 에 1ձ 써 상대 위치 명령 초기화 동작
2) 50번 주소 Bit 3 에 1ձ 써 상대위치 가속 동작
ex 4) 구동하는 모터ձ 감속 시간으로 정ए하고 싶ࡶ 때
1) 50번 주소 BIt 1 에 1ձ 써 시간 감속 정ए 동작
- 23 -
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4.7 인덱스 모드
- 모터 1 회전은 8192 펄스 임
4.7.1 인덱스 동작 명령
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스모드
60
- 통신 인덱스모드 동작 명령
-
쓰기
동작
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 동작 인덱스 번호
61
-
쓰기
인덱스 번호 설정
설정
⚫ 상세 설명
# 인덱스 모드 동작 입력
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
60
-
bit
명령
인덱스 모드 동작 명령
W
내 용
* 모터ձ 인덱스, 홈, 조그 모드 동작 설정
상세내용
Bit
6
조그 모드
0 : N.C.
1 : 동작
Bit
5
홈 모드
0 : N.C.
1 : 동작
Bit
4
인덱스 모드
0 : N.C.
1 : 동작
Bit
3
Brake
0 : N.C.
1 : Brake On
Bit
2
N.C.
Bit
1
정ए 구동
0 : Run
1 : Stop
Bit 0 Servo On/Off 0 : Servo Off 1 : Servo On
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
동 작
1
0
0
0
x
0
1
조그 동작
0
1
0
0
x
0
1
홈 동작
0
0
1
0
x
0
1
인덱스 동작
x
x
x
1
x
x
1
Brake 동작
x
x
x
0
x
1
1
정ए 구동 동작
x
x
x
x
x
x
0
Servo Off
- 24 -
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BLDC-SERVO DRIVER
● 인덱스 동작은 설정ѹ 위치ձ 등록하여 이동하는 명령으로 최대 8개 까ए 등록 가능
● 홈 동작은 전원 인가 후 초기 값ࡶ 잡기 위한 동작 임
● 조그 동작은 수동으로 모터ձ 회전하여 이동 ଟ 위치ձ ߊ아보는 동작 임
# 인덱스 번호 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
61
1 ~ 8
번
명령
인덱스 실행 번호 설정
W
내 용
* 인덱스 모드에서 실행 ଟ 번호 설정
상세내용
Byte
인덱스 번호
ex 1) 등록 ѹ 인덱스 0번ࡶ 동작시킬 경ࡉ (인덱스 0번에 데이터가 등록 되어 있어야 함)
1) 61번 주소에 0ࡶ 써 동작 ଟ 인덱스 선택
2) 60번 주소 Bit 0 에 1ࡶ 써 Servo On 동작
3) 60번 주소 Bit 4 에 1ࡶ 써 인덱스 동작
ex 2) 인덱스 구동 중 정ए 시킬 경ࡉ
1) 60번 주소 Bit 1 에 1ࡶ 써 감속 정ए
- 25 -
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Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
4.7.2 인덱스 동작 확인
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스모드
65
인덱스 동작 상태
- 통신 인덱스모드 동작 상태 출력
-
읽기
출력
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 동작 인덱스 번호
66
-
읽기
동작 인덱스 출력
출력
⚫ 상세 설명
# 인덱스 동작 상태 출력
주소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
65
bit
출력
인덱스 모드 동작 상태 출력
R
내 용
* 인덱스모드의 인덱스, 홈, 조그 모드 동작 상태 출력
상세내용
bit 7
인포ए션 상태
0
: 기준 밖
1 : 기준 이내
Bit
6
조그 모드 구동 상태
0 : N.C.
1 : 동작
Bit
5
홈 모드 구동 상태
0 : N.C.
1 : 동작
Bit
4
인덱스 모드 구동 상태
0 : N.C.
1
: 동작
Bit
3
Brake 상태
0 : N.C.
1 : Brake On
Bit
2
역방향 구동 상태
Bit
1
정방향 구동 상태
Bit
0
Servo On/Off 상태
0
: Servo Off
1 : Servo On
ex 1) 현재 구동하는 인덱스의 상태ձ 확인하는 경ࡉ
1) 65번 주소 bit 4 ձ 읽어 구동 상태ձ 확인
ex 2) 현재 모터의 구동 위치가 기준 값 이내 위치 인ए 확인하는 경ࡉ
1) 65번 주소 bit 7 ࡶ 읽어 설정 기준 값 이내 인ए 상태 확인
(인덱스 파리메터에서 기준 값 설정)
# 인덱스 구동 번호 출력
- 26 -
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BLDC-SERVO DRIVER
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
66
1 ~ 8
번
출력
인덱스 실행 번호 출력
R
내 용
* 인덱스 모드에서 실행 하는 번호 출력
상세내용
Byte
인덱스 번호
- 27 -
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BLDC-SERVO DRIVER
4.7.3 인덱스 모드 조그 동작 명령
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스모드
71
- 통신 인덱스모드 조그 동작 속도 설정
-
쓰기
조그 동작 속도 설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 조그 동작 최대 ର용
72
조그 동작 최대 ର용
-
쓰기
토크 설정
토크 설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 조그 동작 가속 시간
73
조그 동작 가속 시간
-
쓰기
설정
설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 조그 동작 감속 시간
74
조그 동작 감속 시간
-
쓰기
설정
설정
⚫ 상세 설명
# 조그 동작 속도 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
71
-3000 ~ 3000
mS
설정
조그 동작 속도 설정
W
내 용
* 조그 동작 속도 설정
상세내용
Byte
속도 설정
# 조그 동작 최대 ର용 토크 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내72용
0
~ 300
%
설정
최대 ର용 토크 설정
W
* 조그 동작에서 최대 ର용 토크ձ 설정하는 명령으로 모터 정격 토크의 ࢸ대값 % 입력
상세내용
Byte
최대 ର용 토크 값
# 조그 동작 가속 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
73
1 ~ 30000
mS
설정
조그 동작 가속 시간 설정
W
- 28 -
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Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
내 용
* 조그 동작에서 가속 시간 설정
상세내용
Byte
시간 설정
# 조그 동작 감속 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
74
1 ~ 30000
mS
설정
조그 동작 감속 시간 설정
W
내 용
* 조그 동작에서 감속 시간 설정
상세내용
Byte
시간 설정
ex 1) 가감속 500mS / 100rpm(CCW) / 정격 전류의 100% 조그모드로 구동하는 경ࡉ
1) 71번 주소에 100ࡶ 써 조그 구동 속도 설정
2) 72번 주소에 100ࡶ 써 최대 구동 전류 설정
3) 73번 주소에 500ࡶ 써 가속 시간 설정
4) 74번 주소에 500ࡶ 써 감속 시간 설정
5) 60번 주소 Bit 0 에 1ࡶ 써 Servo On 동작
6) 60번 주소 Bit 6 에 1ࡶ 써 조그 동작
ex 2) 가감속 500mS / -200rpm(CW) / 정격 전류의 100% 조그모드로 구동하는 경ࡉ
1) 71번 주소에 -200ࡶ 써 조그 구동 속도 설정
2) 72번 주소에 100ࡶ 써 최대 구동 전류 설정
3) 73번 주소에 500ࡶ 써 가속 시간 설정
4) 74번 주소에 500ࡶ 써 감속 시간 설정
5) 60번 주소 Bit 0 에 1ࡶ 써 Servo On 동작
6) 60번 주소 Bit 6 에 1ࡶ 써 조그 동작
ex 3) 조그 모드로 구동 중 정ए 하는 경ࡉ
1) 60번 주소 Bit 1에 1ࡶ 써 감속 정ए
- 29 -
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Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
4.7.4 인덱스 모드 홈 동작 명령
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스모드
81
- 통신 인덱스모드 홈 동작 속도 설정
-
쓰기
홈 동작 속도 설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 홈 동작 최대 ର용
82
홈 동작 최대 ର용
-
쓰기
토크 설정
토크 설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 홈 동작 가속 시간
83
홈 동작 가속 시간
-
쓰기
설정
설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 홈 동작 감속 시간
84
홈 동작 감속 시간
-
쓰기
설정
설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 홈 동작 완료 시간
85
홈 동작 완료 시간
-
쓰기
설정
설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 홈 동작 완료 후
86
홈 동작 완료 후
-
쓰기
위치 자동 리셋 동작 설정
위치 자동 리셋 설정
⚫ 상세 설명
# 홈 동작 속도 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내81용
-9999 ~ 9999
rpm
설정
홈 동작 속도 설정
W
* 홈 동작에서 구동 속도 설정
상세내용
Byte
속도 설정
# 홈 동작 최대 ର용 토크 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내 용
82
0
~ 300
%
설정
최대 ର용 토크 설정
W
* 홈 동작에서 최대 ର용 토크ձ 설정하는 명령으로 모터 정격 토크의 ࢸ대값 % 입력
상세내용
Byte
최대 ର용 토크 값
- 30 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
# 홈 동작 가속 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
83
1 ~ 30000
mS
설정
홈 동작 가속 시간 설정
W
내 용
* 홈 동작에서 가속 시간 설정
상세내용
Byte
시간 설정
# 홈 동작 감속 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
84
1 ~ 30000
mS
설정
홈 동작 감속 시간 설정
W
내 용
* 홈 동작에서 감속 시간 설정
상세내용
Byte
시간 설정
# 홈 동작 완료 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
85
0 ~ 30000
mS
설정
홈 동작 시간 설정
W
내 용
* 설정ѹ 시간만큼 홈 동작ࡶ 실행
상세내용
홈 동작 시간
Byte
설정
# 홈 동작 완료 후 위치 값 Reset 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
홈 동작 완료 후
내86용
bit
설정
W
위치 값 초기화
* 홈 동작 완료 후 현재 위치ձ 0으로 설정
상세내용
bit 0
초기화 동작 명령
0 : 초기화 하ए 않음
1 : 초기화 함
- 31 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
ex 1) 가감속 500mS / 10rpm(CCW) / 정격 전류의 10% / 10초 / 홈 동작
후 위치 리셋 하는 홈
모드로 구동하는 경ࡉ
1) 81번 주소에 10ࡶ 써 홈 구동 속도 설정
2) 82번 주소에 10ࡶ 써 최대 구동 전류 설정
3) 83번 주소에 500ࡶ 써 가속 시간 설정
4) 84번 주소에 500ࡶ 써 감속 시간 설정
5) 85번 주소에 10000ࡶ 써 홈 동작 시간 설정
6) 86번 주소에 1ࡶ 써 홈 동작 완료 후 위치 초기화 동작 설정
5) 60번 주소 BIt 0 에 1ࡶ 써 Servo On 동작
6) 60번 주소 Bit 5 에 1ࡶ 써 홈 동작
ex 2) 홈 모드로 구동 중 정ए 하는 경ࡉ
1) 60번 주소 Bit 1 에 1ࡶ 써 감속 정ए
- 32 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
4.7.5 인덱스 0번 동작 설정
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스 0번
90
- 인덱스 0번 위치 이동 방법 설정
-
쓰기
위치이동 방법 설정
인덱스 0번
91
- 인덱스 0번 위치이동 속도 설정
-
쓰기
위치이동 속도 설정
인덱스 0번
92
- 인덱스 0번 최대 ର용 토크 설정
-
쓰기
최대 ର용 토크 설정
인덱스 0번
93
- 인덱스 0번 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간 설정
인덱스 0번
94
- 인덱스 0번 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간 설정
인덱스 0번
- 인덱스 0번 위치 명령 하위 Byte 값
95
위치 명령 하위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 0번
- 인덱스 0번 위치 명령 상위 Byte 값
96
위치 명령 상위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 0번
97
위치 결정 완료 범위
- 인덱스 0번 위치 결정 완료 범위 설정
-
쓰기
설정
인덱스 0번
- 인덱스 0번 위치 결정 완료 후 대기
98
위치 결정 완료 후
-
쓰기
시간 설정
대기 시간 설정
인덱스 0번
- 인덱스 0번 동작 완료 후 다음 동작
99
동작 완료 후 동작
-
쓰기
설정
설정
인덱스 0번
동작 완료 후 다음
- 인덱스 0번 동작 완료 후 다음 동작
100
-
쓰기
동작 인덱스 번호
인덱스 번호 설정
설정
⚫
상세 설명 - 인덱스 0번 파라메터
# 인덱스 0번 위치 이동 방법
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
90
bit
설정
위치 이동 방법 설정
W
내 용
- 33 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 동작 위치 이동 방법 설정
상세내용
bit 0
위치 이동 방법
0
:
ࢸ대 위치
1 : 상대 위치
# 인덱스 0번 위치 이동 속도
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
91
rpm
설정
위치 이동 속도 설정
W
내 용
* 인덱스 동작 위치 이동 속도 설정
상세내용
Byte
위치 이동 속도
# 인덱스 0번 최대 ର용 토크 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
92
0 ~ 300
%
설정
최대 ର용 토크 설정
W
내 용
* 인덱스 동작에서 최대 ର용 토크ձ 설정하는 명령으로 모터 정격 토크의 ࢸ대값 % 입력
상세내용
Byte
최대 ର용 토크 값
# 인덱스 0번 가속 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내93용
1 ~ 30000
mS
설정
동작 가속 시간 설정
W
* 인덱스 동작에서 가속 시간 설정
상세내용
Byte
시간 설정
# 인덱스 0번 감속 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내 용
94
1 ~ 30000
mS
설정
감속 시간 설정
W
- 34 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 동작에서 감속 시간 설정
상세내용
Byte
시간 설정
# 인덱스 0번 위치 명령 값 하위 Byte
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
95
-32768 ~ +32768
Pulse
설정
위치 명령 값 하위 Byte
W
내 용
* 위치 명령
* 위치 명령
* 위치 명령 하위
하위 Byte
하위 Byte
Byte 입력
입력
입력
상세내용
Byte 0
위치 명령 하위 Byte
# 인덱스 0번 위치 명령 값 상위 Byte
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
96
-32768 ~ +32768
Pulse
설정
위치 명령 값 상위 Byte
W
내 용
* 위치 명령 상위 Byte 입력
상세내용
Byte 0
위치 명령 상위 Byte
# 인덱스 0번 위치 결정 완료 범위
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내97용
-32768 ~ +32768
Pulse
설정
위치 결정 완료 범위
W
* 위치 결정 완료 범위 입력
상세내용
Byte 0
위치 결정 완료 범위
# 인덱스 0번 위치 결정 완료 후 대기 시간 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
내 용
98
1 ~ 30000
mS
설정
위치 결정 완료 후 대기 시간
W
- 35 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 위치 결정 완료 후 설정ѹ 시간으로 대기 후 다음 동작
상세내용
Byte
시간 설정
# 인덱스 0번 동작 완료 후 다른 인덱스 동작 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
99
1 ~ 8
번
명령
다음 인덱스 실행 여부 설정
W
내 용
* 인덱스 모드에서 동작 완료 후 다음 인덱스 실행 여부 설정
상세내용
Byte
인덱스 번호
0 : 종료
1 : 다음 인덱스 동작
# 인덱스 0번 동작 완료 후 인덱스 번호 설정
주 소
범 위
단위
용도
기 능
R/W
100
1 ~ 8
번
명령
다음 인덱스 실행 번호 설정
W
내 용
* 인덱스 모드에서 동작 완료 후 실행 ଟ 인덱스 번호 설정
상세내용
Byte
인덱스 번호
0 : 종료
1 ~ : 인덱스 번호
⚫ 인덱스 1번 ~ 8번 내용은 주소만 다르고 0번과 동일
⚫ 인덱스 별 주소는 5 ࢵ의 어드레스 맵 확인
ex 1) 인덱스 0번에 가감속 500mS / 100rpm(CCW) / 정격 전류의 100% / ࢸ대위치 8192 / 위치결정
완료 100 펄스 / 위치결정 완료 후 대기시간 1000mS / 동작 완료 후 대기 로 인덱스 설정하는 경ࡉ
1) 90번 주소에 0ࡶ 써 ࢸ대 위치 구동 설정
2) 91번 주소에 100ࡶ 써 회전 속도 설정
3) 92번 주소에 100ࡶ 써 최대 구동 전류 설정
4) 93번 주소에 500ࡶ 써 가속 시간 설정
5) 94번 주소에 500ࡶ 써 감속 시간 설정
6) 95번 주소에 8192ࡶ 써 목표 위치 Low Byte 설정
6) 96번 주소에 0ࡶ 써 목표 위치 High Byte 설정
8) 97번 주소에 100ࡶ 써 위치 결정 완료 펄스 설정
9) 98번 주소에 1000ࡶ 써 위치 결정 완료 후 대기 시간 설정
10) 99번 주소에 0ࡶ 써 다음 인덱스 실행 여부 설정
11) 61번 주소에 0ࡶ 써 동작 ଟ 인덱스 선택
- 36 -
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Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
2) 60번 주소 Bit 0 에 1ࡶ 써 Servo On 동작
3) 60번 주소 Bit 4에 1ࡶ 써 인덱스 동작
ex
2)
0과 1은 동일 하다고 가정)
ex1 실행 후 1번 인덱스로 연결동작 하는 경ࡉ ( 인덱스 설정 값은
1) 90번 주소에 0ࡶ 써 ࢸ대 위치 구동 설정
2) 91번 주소에 100ࡶ 써 회전 속도 설정
3) 92번 주소에 100ࡶ 써 최대 구동 전류 설정
4) 93번 주소에 500ࡶ 써 가속 시간 설정
5) 94번 주소에 500ࡶ 써 감속 시간 설정
6) 95번 주소에 8192ࡶ 써 목표 위치 Low Byte 설정
6) 96번 주소에 0ࡶ 써 목표 위치 High Byte 설정
8) 97번 주소에 100ࡶ 써 위치 결정 완료 펄스 설정
9) 98번 주소에 1000ࡶ 써 위치 결정 완료 후 대기 시간 설정
10) 99번 주소에 1ࡶ 써 다음 인덱스 실행 여부 설정
11) 100번 주소에 1ࡶ 써 다음 인덱스 번호 설정
11) 61번 주소에 0ࡶ 써 동작 ଟ 인덱스 선택
2) 60번 주소 Bit 0 에 1ࡶ 써 Servo On 동작
3) 60번 주소 Bit 4 에 1ࡶ 써 인덱스 동작
ex 3)
인덱스 모드로 구동 중 정ए 하는 경ࡉ
1) 60번 주소 Bit 1 에 1ࡶ 써 감속 정ए
- 37 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
5. 어드레스 맵
5.1 공통 입출력
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
- 통신 상태ձ 확인하기 위한 번ए
0
통신 체크
- 읽기 쓰기 가능
5191
읽기/쓰기
- 전원 인가 시 5191 값이 읽혀 짐
● 상세 설명 참조
5.2 공통 출력
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
드라이버
10
- 현재 드라이버의 상태 출력
0
읽기
상태 출력
드라이버
11
ߊ람 내용
- ߊ람 발생 시 ߊ람 내역 출력
0
읽기
출력
외부 I/O
- 드라이버의 CN4에 연결되 외부 IO
12
입출력 상태
0
읽기
입/출력 상태 출력
출력
외부
- CN4 컨넥테에 연결ѹ 외부 아날로그
13
아날로그
0
읽기
값 출력
입력 값 출력
현재 부하율
14
- 모터의 현재 부하율(%) 출력
0
읽기
출력
현재 속도 값
15
- 모터의 현재 회전 속도 출력
0
읽기
출력
현재 위치 값
16
Low Byte
- 현재 위치 값의 Low Byte 출력
0
읽기
출력
현재 위치 값
17
High Byte
- 현재 위치 값의 High Byte 출력
0
읽기
출력
현재 제어기
18
- 현재 제어기의 온도(ºC)ձ 출력
0
읽기
온도 출력
● 상세 설명 참조
- 38 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
5.3 공통 입력
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
20
위치 리셋
- 현재 위치ձ 0으로 리셋
-
쓰기
외부 IO
21
- 드라이버의 CN4에 연결 ѹ IOձ 출력
-
쓰기
출력 명령
22
ߊ람 리셋
- 드라이버에서 ߊ람ࡶ 초기화
-
쓰기
● 상세 설명 참조
5.4 토크 제어 모드
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
토크모드
30
- 통신 토크모드 동작 명령
-
쓰기
동작
토크모드
31
- 통신 토크모드의 토크 ए령 설정
-
쓰기
토크 ए령
토크모드
33
토크 증가
- 통신 토크모드의 토크 증가 시간 설정
-
쓰기
시간
토크모드
34
토크 감소
- 통신 토크모드의 토크 감소 시간 설정
-
쓰기
시간
● 상세 설명 참조
- 39 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
5.5 속도 제어 모드
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
속도모드
40
- 통신 속도모드 동작 명령
-
쓰기
동작
속도모드
41
- 통신 속도모드의 속도 ए령 설정
-
쓰기
속도 ए령
속도모드
- 통신 속도모드의 최대 ର용 전류 값
42
-
쓰기
전류 제한
설정
속도모드
43
- 통신 속도모드의 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간
속도모드
44
- 통신 속도모드의 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간
● 상세 설명 참조
- 40 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
5.6 위치 제어 모드
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
위치모드
50
- 통신 위치모드 동작 명령
-
쓰기
동작
위치모드
51
- 통신 위치모드의 이동 속도 값 설정
-
쓰기
속도 ए령
위치모드
- 통신 위치모드의 최대 ର용 전류 값
52
-
쓰기
전류 제한
설정
위치모드
53
- 통신 위치모드의 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간
위치모드
54
- 통신 위치모드의 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간
위치모드
- 통신 위치모드의 이동 위치 하위 Byte
55
이동 위치
-
쓰기
값 설정
하위 Byte 값
위치모드
- 통신 위치모드의 이동 위치 상위 Byte
56
이동 위치
-
쓰기
값 설정
상위 Byte 값
● 상세 설명 참조
- 41 -
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Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
5.7 인덱스 모드
* 인덱스 동작 확인
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스모드
65
인덱스 동작 상태
- 통신 인덱스모드 동작 상태 출력
-
읽기
출력
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 동작 인덱스 번호
66
-
읽기
동작 인덱스 출력
출력
● 상세 설명 참조
* 인덱스 동작 명령
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스모드
60
- 통신 인덱스모드 동작 명령
-
쓰기
동작
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 동작 인덱스 번호
61
-
쓰기
인덱스 번호 설정
설정
● 상세 설명 참조
* 인덱스 모드 조그 동작 명령
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스모드
71
- 통신 인덱스모드 조그 동작 속도 설정
-
쓰기
조그 동작 속도 설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 조그 동작 최대 ର용
72
조그 동작 최대 ର용
-
쓰기
토크 설정
토크 설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 조그 동작 가속 시간
73
조그 동작 가속 시간
-
쓰기
설정
설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 조그 동작 감속 시간
74
조그 동작 감속 시간
-
쓰기
설정
설정
● 상세 설명 참조
- 42 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 모드 홈 동작 명령
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스모드
81
- 통신 인덱스모드 홈 동작 속도 설정
-
쓰기
홈 동작 속도 설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 홈 동작 최대 ର용
82
홈 동작 최대 ର용
-
쓰기
토크 설정
토크 설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 홈 동작 가속 시간
83
홈 동작 가속 시간
-
쓰기
설정
설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 홈 동작 감속 시간
84
홈 동작 감속 시간
-
쓰기
설정
설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 홈 동작 완료 시간
85
홈 동작 완료 시간
-
쓰기
설정
설정
인덱스모드
- 통신 인덱스모드 홈 동작 완료 후
86
홈 동작 완료 후
-
쓰기
위치 자동 리셋 동작 설정
위치 자동 리셋 설정
● 상세 설명 참조
- 43 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 0번 동작 설정
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스 0번
90
- 인덱스 0번 위치 이동 방법 설정
-
쓰기
위치이동 방법 설정
인덱스 0번
91
- 인덱스 0번 위치이동 속도 설정
-
쓰기
위치이동 속도 설정
인덱스 0번
92
- 인덱스 0번 최대 ର용 토크 설정
-
쓰기
최대 ର용 토크 설정
인덱스 0번
93
- 인덱스 0번 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간 설정
인덱스 0번
94
- 인덱스 0번 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간 설정
인덱스 0번
- 인덱스 0번 위치 명령 하위 Byte 값
95
위치 명령 하위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 0번
- 인덱스 0번 위치 명령 상위 Byte 값
96
위치 명령 상위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 0번
97
위치 결정 완료 범위
- 인덱스 0번 위치 결정 완료 범위 설정
-
쓰기
설정
인덱스 0번
- 인덱스 0번 위치 결정 완료 후 대기
98
위치 결정 완료 후
-
쓰기
시간 설정
대기 시간 설정
인덱스 0번
- 인덱스 0번 동작 완료 후 다음 동작
99
동작 완료 후 동작
-
쓰기
설정
설정
인덱스 0번
동작 완료 후 다음
- 인덱스 0번 동작 완료 후 다음 동작
100
-
쓰기
동작 인덱스 번호
인덱스 번호 설정
설정
● 상세 설명 참조
- 44 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 1번 동작 설정
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스 1번
110
- 인덱스 1번 위치 이동 방법 설정
-
쓰기
위치이동 방법 설정
인덱스 1번
111
- 인덱스 1번 위치이동 속도 설정
-
쓰기
위치이동 속도 설정
인덱스 1번
112
- 인덱스 1번 최대 ର용 토크 설정
-
쓰기
최대 ର용 토크 설정
인덱스 1번
113
- 인덱스 1번 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간 설정
인덱스 1번
114
- 인덱스 1번 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간 설정
인덱스 1번
- 인덱스 1번 위치 명령 하위 Byte 값
115
위치 명령 하위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 1번
- 인덱스 1번 위치 명령 상위 Byte 값
116
위치 명령 상위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 1번
117
위치 결정 완료 범위
- 인덱스 1번 위치 결정 완료 범위 설정
-
쓰기
설정
인덱스 1번
- 인덱스 1번 위치 결정 완료 후 대기
118
위치 결정 완료 후
-
쓰기
시간 설정
대기 시간 설정
인덱스 1번
- 인덱스 1번 동작 완료 후 다음 동작
119
동작 완료 후 동작
-
쓰기
설정
설정
인덱스 1번
동작 완료 후 다음
- 인덱스 1번 동작 완료 후 다음 동작
120
-
쓰기
동작 인덱스 번호
인덱스 번호 설정
설정
- 45 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 2번 동작 설정
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스 2번
130
- 인덱스 2번 위치 이동 방법 설정
-
쓰기
위치이동 방법 설정
인덱스 2번
131
- 인덱스 2번 위치이동 속도 설정
-
쓰기
위치이동 속도 설정
인덱스 2번
132
- 인덱스 2번 최대 ର용 토크 설정
-
쓰기
최대 ର용 토크 설정
인덱스 2번
133
- 인덱스 2번 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간 설정
인덱스 2번
134
- 인덱스 2번 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간 설정
인덱스 2번
- 인덱스 2번 위치 명령 하위 Byte 값
135
위치 명령 하위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 2번
- 인덱스 2번 위치 명령 상위 Byte 값
136
위치 명령 상위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 2번
137
위치 결정 완료 범위
- 인덱스 2번 위치 결정 완료 범위 설정
-
쓰기
설정
인덱스 2번
- 인덱스 2번 위치 결정 완료 후 대기
138
위치 결정 완료 후
-
쓰기
시간 설정
대기 시간 설정
인덱스 2번
- 인덱스 2번 동작 완료 후 다음 동작
139
동작 완료 후 동작
-
쓰기
설정
설정
인덱스 2번
동작 완료 후 다음
- 인덱스 2번 동작 완료 후 다음 동작
140
-
쓰기
동작 인덱스 번호
인덱스 번호 설정
설정
- 46 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 3번 동작 설정
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스 3번
150
- 인덱스 3번 위치 이동 방법 설정
-
쓰기
위치이동 방법 설정
인덱스 3번
151
- 인덱스 3번 위치이동 속도 설정
-
쓰기
위치이동 속도 설정
인덱스 3번
152
- 인덱스 3번 최대 ର용 토크 설정
-
쓰기
최대 ର용 토크 설정
인덱스 3번
153
- 인덱스 3번 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간 설정
인덱스 3번
154
- 인덱스 3번 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간 설정
인덱스 3번
- 인덱스 3번 위치 명령 하위 Byte 값
155
위치 명령 하위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 3번
- 인덱스 3번 위치 명령 상위 Byte 값
156
위치 명령 상위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 3번
157
위치 결정 완료 범위
- 인덱스 3번 위치 결정 완료 범위 설정
-
쓰기
설정
인덱스 3번
- 인덱스 3번 위치 결정 완료 후 대기
158
위치 결정 완료 후
-
쓰기
시간 설정
대기 시간 설정
인덱스 3번
- 인덱스 3번 동작 완료 후 다음 동작
159
동작 완료 후 동작
-
쓰기
설정
설정
인덱스 3번
동작 완료 후 다음
- 인덱스 3번 동작 완료 후 다음 동작
160
-
쓰기
동작 인덱스 번호
인덱스 번호 설정
설정
- 47 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 4번 동작 설정
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스 4번
170
- 인덱스 4번 위치 이동 방법 설정
-
쓰기
위치이동 방법 설정
인덱스 4번
171
- 인덱스 4번 위치이동 속도 설정
-
쓰기
위치이동 속도 설정
인덱스 4번
172
- 인덱스 4번 최대 ର용 토크 설정
-
쓰기
최대 ର용 토크 설정
인덱스 4번
173
- 인덱스 4번 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간 설정
인덱스 4번
174
- 인덱스 4번 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간 설정
인덱스 4번
- 인덱스 4번 위치 명령 하위 Byte 값
175
위치 명령 하위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 4번
- 인덱스 4번 위치 명령 상위 Byte 값
176
위치 명령 상위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 4번
177
위치 결정 완료 범위
- 인덱스 4번 위치 결정 완료 범위 설정
-
쓰기
설정
인덱스 4번
- 인덱스 4번 위치 결정 완료 후 대기
178
위치 결정 완료 후
-
쓰기
시간 설정
대기 시간 설정
인덱스 4번
- 인덱스 4번 동작 완료 후 다음 동작
179
동작 완료 후 동작
-
쓰기
설정
설정
인덱스 4번
동작 완료 후 다음
- 인덱스 4번 동작 완료 후 다음 동작
180
-
쓰기
동작 인덱스 번호
인덱스 번호 설정
설정
- 48 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 5번 동작 설정
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스 5번
190
- 인덱스 5번 위치 이동 방법 설정
-
쓰기
위치이동 방법 설정
인덱스 5번
191
- 인덱스 5번 위치이동 속도 설정
-
쓰기
위치이동 속도 설정
인덱스 5번
192
- 인덱스 5번 최대 ର용 토크 설정
-
쓰기
최대 ର용 토크 설정
인덱스 5번
193
- 인덱스 5번 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간 설정
인덱스 5번
194
- 인덱스 5번 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간 설정
인덱스 5번
- 인덱스 5번 위치 명령 하위 Byte 값
195
위치 명령 하위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 5번
- 인덱스 5번 위치 명령 상위 Byte 값
196
위치 명령 상위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 5번
197
위치 결정 완료 범위
- 인덱스 5번 위치 결정 완료 범위 설정
-
쓰기
설정
인덱스 5번
- 인덱스 5번 위치 결정 완료 후 대기
198
위치 결정 완료 후
-
쓰기
시간 설정
대기 시간 설정
인덱스 5번
- 인덱스 5번 동작 완료 후 다음 동작
199
동작 완료 후 동작
-
쓰기
설정
설정
인덱스 5번
동작 완료 후 다음
- 인덱스 5번 동작 완료 후 다음 동작
200
-
쓰기
동작 인덱스 번호
인덱스 번호 설정
설정
- 49 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 6번 동작 설정
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스 6번
210
- 인덱스 6번 위치 이동 방법 설정
-
쓰기
위치이동 방법 설정
인덱스 6번
211
- 인덱스 6번 위치이동 속도 설정
-
쓰기
위치이동 속도 설정
인덱스 6번
212
- 인덱스 6번 최대 ର용 토크 설정
-
쓰기
최대 ର용 토크 설정
인덱스 6번
213
- 인덱스 6번 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간 설정
인덱스 6번
214
- 인덱스 6번 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간 설정
인덱스 6번
- 인덱스 6번 위치 명령 하위 Byte 값
215
위치 명령 하위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 6번
- 인덱스 6번 위치 명령 상위 Byte 값
216
위치 명령 상위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 6번
217
위치 결정 완료 범위
- 인덱스 6번 위치 결정 완료 범위 설정
-
쓰기
설정
인덱스 6번
- 인덱스 6번 위치 결정 완료 후 대기
218
위치 결정 완료 후
-
쓰기
시간 설정
대기 시간 설정
인덱스 6번
- 인덱스 6번 동작 완료 후 다음 동작
219
동작 완료 후 동작
-
쓰기
설정
설정
인덱스 6번
동작 완료 후 다음
- 인덱스 6번 동작 완료 후 다음 동작
220
-
쓰기
동작 인덱스 번호
인덱스 번호 설정
설정
- 50 -
ROBOTMART CO.,LTD.
Ver. 1.0
BLDC-SERVO DRIVER
* 인덱스 7번 동작 설정
주 소
기 능
설 명
초기값
비 고
인덱스 7번
230
- 인덱스 7번 위치 이동 방법 설정
-
쓰기
위치이동 방법 설정
인덱스 7번
231
- 인덱스 7번 위치이동 속도 설정
-
쓰기
위치이동 속도 설정
인덱스 7번
232
- 인덱스 7번 최대 ର용 토크 설정
-
쓰기
최대 ର용 토크 설정
인덱스 7번
233
- 인덱스 7번 가속 시간 설정
-
쓰기
가속 시간 설정
인덱스 7번
234
- 인덱스 7번 감속 시간 설정
-
쓰기
감속 시간 설정
인덱스 7번
- 인덱스 7번 위치 명령 하위 Byte 값
235
위치 명령 하위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 7번
- 인덱스 7번 위치 명령 상위 Byte 값
236
위치 명령 상위 Byte
-
쓰기
설정
값 설정
인덱스 7번
237
위치 결정 완료 범위
- 인덱스 7번 위치 결정 완료 범위 설정
-
쓰기
설정
인덱스 7번
- 인덱스 7번 위치 결정 완료 후 대기
238
위치 결정 완료 후
-
쓰기
시간 설정
대기 시간 설정
인덱스 7번
- 인덱스 7번 동작 완료 후 다음 동작
239
동작 완료 후 동작
-
쓰기
설정
설정
인덱스 7번
동작 완료 후 다음
- 인덱스 7번 동작 완료 후 다음 동작
240
-
쓰기
동작 인덱스 번호
인덱스 번호 설정
설정
- 51 -
